重叠西红柿的识别及还原技术研究

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在机器人采摘西红柿过程中,为了使机器人能够准确的对成熟西红柿识别并对多个重叠西红柿还原,本文提出了一种基于增强颜色反差的阈值分割法和基于圆曲率的最小二乘法来解决这一难题。首先采用摄相机去采集几幅西红柿图像,然后通过基于红绿色差法对图像进行阈值分割,接着对分割后的西红柿图像利用数学形态学闭运算去除噪声,最后利用最小二乘法进行圆拟合并求出圆心。实验表明利用该方法去实现机器人对成熟西红柿采摘的成功率为94%,满足机器人采摘的基本要求。
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