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针对内嵌式溢油回收机扫油臂端部线速度控制参数不确定性问题,基于变结构控制理论,提出采用饱和函数准滑模变结构控制方法（CSS）来消除参数不确定性对控制系统性能的影响,并采用饱和函数平滑不连续控制法有效减弱系统中抖动现象。仿真结果表明,采用滑模变结构控制的扫油臂电液阀控马达系统输出速度与位置具有良好的鲁棒性与跟踪性。