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针对剪叉机构在运动过程中平台受力点随时间变化等特点，提出了一种新型套筒式剪叉机构，以套筒式可伸缩杆为主要承力构件，采用分级顶推的方式上升。对2种机构进行了详细的运动学和力学分析，比较两者的主要性能差异，并通过实例与相关软件仿真验证了分析的正确性。给出了改进机构的优化条件，运用线性加权和法对改进机构做出了相应优化，利用有限元方法对其进行了模态分析，验证了机构的稳定性。