【摘 要】
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研究应用于辅助平行泊车的路径规划问题，为引导车辆从任意的起始位姿开始无碰撞地泊入较小的库位。针对车辆的泊车路径规划问题，提出了一种分段式的路径规划方法，采用采样运动规
【基金项目】
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国家重点基础研究发展规划(973计划)(2011CB711200)
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研究应用于辅助平行泊车的路径规划问题，为引导车辆从任意的起始位姿开始无碰撞地泊入较小的库位。针对车辆的泊车路径规划问题，提出了一种分段式的路径规划方法，采用采样运动规划中的两步法，并采用平滑化的路径来解决泊车过程中曲率不连续点处需停车转向的问题；另外，采用分段路径规划策略，选择合适的目标停车位姿，减少泊车过程中的调整次数，缩短了可泊人的最小库位长度。仿真结果验证了改进方法的有效性和实用性。
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