【摘 要】
：
为确保松软地面轮式移动机器人在较低的能耗下具有更好的通过性,基于地面力学理论分析了轮地接触力学特性,建立了轮地接触力学模型。通过对车轮驱动性能的研究,以车轮滑转率
论文部分内容阅读
为确保松软地面轮式移动机器人在较低的能耗下具有更好的通过性,基于地面力学理论分析了轮地接触力学特性,建立了轮地接触力学模型。通过对车轮驱动性能的研究,以车轮滑转率为状态变量,建立了车轮与松软地面相互作用的动力学模型,设计了用模糊驱动控制器来跟踪轮式移动机器人车轮的期望滑转率。MATLAB/SIMULINK仿真结果表明,该控制器可以在0.5 s时间内有效地跟踪期望滑转率,使轮式移动机器人始终运行在最佳状态。
其他文献
<正>莆田系的出现是时代寄生出来的产物,而百度与莆田系的合作亦是时代的"衍生品",在社会监督日趋规范之下,两者从合作走向对抗已是必然,接下来无论是百度还是莆田系都将面临
为实现超远距离、精确打击的目标,通过研究国外几种典型的信息化炮弹,结合信息化弹药的技术优势和目前舰载火控雷达的技术特点,融合两大行业的技术优势,提出了基于信息化弹药
形状记忆聚合物(Shape Memory Polymers)，又称为形状记忆高分子,是指具有初始形状的试件在一定的条件改变初始形状后固定,通过外界条件(如热、电、光、化学感应等)的变化又可
《左传》中的女性形象向来备受关注,就其形象研究著文甚多:或把她们分成妇女的若干类型;或探讨她们的历史命运;或分析她们不同于一般女性的才能、智慧等等。但这些研究大多倾
文章研究与设计了一种字母和数字混合的电子密码锁系统。电子锁键盘由16位按键组成,在按下模式键后,可输入由数字、大写字母和小写字母组合的六位密码。输入密码组合高达306
根据湖北省公共应急服务的需求,运用地理信息系统技术、遥感技术、虚拟现实技术、数据库技术、多媒体技术、面向对象系统设计与分析等技术,开发建设了湖北省公共应急服务三维
徐士林任职汀漳道期间,留下了一些断案记录,这些断案记录体现了如下追求:士子应成为社会的仪型,地方上的健讼风气必须得到抑制;对于社会发展中的纠纷的解决务求公正,以确立正
目的对穿山龙传统炮制工艺进行改良,寻找适应中药现代化切实可行的新方法。方法将穿山龙鲜品阴干,在此过程中每隔一定时间测定其含水量,并同时利用RP-HPLC法测定薯蓣皂苷元的
文章研究无线传感器对土壤湿度的采集及滑坡的判断,应用Zigbee无线传感器网络,采集斜坡土壤的湿度和GPS定位值,通过中心节点远程传输到计算机进行数据处理;通过监测采集点的
法律人格除了包含传统民法人格理论中所指的主体(狭义之人格)、主体资格(民事权利能力)、人格利益内涵之外,还应包括民事行为能力和民事责任能力之内涵。其中主体(人格)和主