【摘 要】
：
针对全驱动自主水下航行器(AUV)水下搜救和回收等应用需求,提出一种基于全球定位系统(GPS)、多普勒计程仪(DVL)、光纤惯导和深度计及航路点跟踪的AUV路径跟踪控制系统。结合
【基金项目】
：
国防基础科研计划项目(JCKY2017414C002);国家自然科学基金资助项目(11574120);江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)
论文部分内容阅读
针对全驱动自主水下航行器(AUV)水下搜救和回收等应用需求,提出一种基于全球定位系统(GPS)、多普勒计程仪(DVL)、光纤惯导和深度计及航路点跟踪的AUV路径跟踪控制系统。结合自主研发的“探海Ι型”AUV样机,介绍了AUV分布式系统组成结构、基于MOOS库的软件开发设计以及基于PC104总线架构开发的硬件设计,并针对AUV系统的路径跟踪功能,阐述了航路点跟踪原理及以GPS、DVL、光纤惯导和深度计为基础的导航算法,并设计了比例-积分-微分(PID)路径跟踪控制器,最后进行了路径跟踪湖试,经过对试验曲线的
其他文献
交通运输是市场经济的开路先锋,能冲破自然经济束缚、提高商品率和市场的空间范围。但由于生产力布局的不平衡造成了交通运输资源在空间上的不平衡,交通运输资源布局的不平衡
<正> 推拿按摩法用来治疗五官科疾患,近几年来各地期刊有一定数量的临床报道,笔者通过阅读有关文献,兹作如下综述。一、鼻部疾病通过按压有关穴位和有关部位治疗鼻衄,一般在
<正>"数学基本活动经验"作为《义务教育数学课程标准(2011年版)》提出的"四基"之一,内涵丰富,构成复杂,但不管哪种数学活动经验,其形成与积累都离不开重要的载体——数学实践
目的 通过鱼腥草新品系 W0 1-10 0的播期和用种量试验 ,为鱼腥草标准化生产操作规程的制定提供一定依据。方法 采用二因素裂区试验设计。结果 试验范围内 ,不同播期、用种
<正> 乘方是《有理数》一章的一个重要概念,也是有理数运算的重要内容.正确理解乘方的意义.是熟练进行有理数运算的基础,在学习“乘方”时,请同学们注意以下六点:一、注意乘
洗钱危害国家的正常经济发展,造成经济扭曲和不稳定,影响宏观经济调控的效果,扰乱正常的市场秩序;它危害国家的金融体系,有可能导致银行业的信任危机、支付危机,影响利率和汇
<正>新课程三维目标的确立,决定了当今的课堂教学不能仅停留在"基于学科知识的传授"这一低起点上。化学课堂教学要走出"知识为本"的藩篱,加强思想方法的体验,理应抓住三个要
<正>在资产配置的结构中,以不动产为标的的投资产品数量,正以每月1%~2%的速度在持续递减。由于近几年房地产调控政策不断加码,通过投资房地产获利的人群占比明显下降,股票市
注册会计师审计(又称独立审计)是审计学科的一个重要分支,已是证券市场管理中的重要组成部分,是在一定市场经济环境下产生的(朱荣恩,1997)。我国注册会计师(CERTIFIED PUBLIC
目的探讨C-反应蛋白和动脉血乳酸在重症肺炎患者预后评价中的价值。方法分析我院重症医学科住院的重症肺炎患者的临床资料。结果 70例患者被纳入本研究,死亡28例,好转42例。C