【摘 要】
：
针对异构USV&UUV编队的水下目标搜索效能最大化问题,开展了编队队形规划方法研究.为满足多样化的水下目标探测任务需求,依托USV和UUV各自在通信与水下目标探测方面的特长,将
【机 构】
：
中国人民解放军海军潜艇学院,青岛 266199;青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛 266237;青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛 266237
论文部分内容阅读
针对异构USV&UUV编队的水下目标搜索效能最大化问题,开展了编队队形规划方法研究.为满足多样化的水下目标探测任务需求,依托USV和UUV各自在通信与水下目标探测方面的特长,将其编组成以USV为中心通信平台、以多UUV为水下目标探测子平台的异构水下目标探测编队.根据声呐方程建立了基于多声呐探测性能评估的概率感知模型,根据水声环境及探测系统参数定量地给出系统对区域内各处目标的探测能力;为应对复杂的水下目标搜索任务需求,提出以搜索正面宽度及编队覆盖面积为优化准则,利用层次分析法的思想,实现了多准则的融合统一;进而,利用粒子群算法,对评估模型中的队形参数寻优.算例结果表明,该方法有效地实现了异构编队多优化准则下的搜索队形的最优规划.该方法可为USV&UUV编队的水下目标搜索队形提供指导.
其他文献
针对玻璃绝缘子生产企业生产方式落后、车间数据可视化程度低以及良品率无法进一步提高等问题,设计了一套基于工业互联网的玻璃绝缘子智能制造系统,以期建立起一个从原料、生产、检验到仓储的透明化工厂。系统核心组成为数据收集模块、数据传输模块、数据云端存储和分析模块、数据展示模块、数据反馈和控制模块等,可实现工厂车间数据的采集、监控、分析和反馈控制。采集的数据主要包括生产环境参数,生产各工艺段产品数量及残次品
在人们居住的室内环境中,卧室是人们在家最常待的地方,厨房是最易发生事故的地带,本系统以两块STM32F407为控制核心,通过NB-IOT模块实现与云平台通信,使用Zigbee模块完成两块控制板间的通信,同时监测卧室和厨房的环境。系统配置温湿度、甲醛、可燃气体、烟雾等多种传感器,同时检测卧室和厨房,将检测数据同步到云平台。当传感器检测到其对应的气体浓度超过设定值时,会自动触发报警功能,单片机控制SI
针对传统抄表方式的弊端,设计了一种通过物联网技术实现的抄表方式。以电流传感器ACS712、嵌入式系统、现代通信网络为媒介,对用电量的参数信息进行实时监测和数据采集,然后通过ESP-32单片机对监控数据进行处理后将数据通过BLE蓝牙模块传输到用户手机,或通过WiFi模块上传至服务器,用户可以使用手机APP或PC端上网远程监控电能使用情况。
建立智慧校园网络平台是在大数据环境下加快校园数字化发展和系统有效性的重要措施,也是优化校园、社会和家庭等教育资源整合和共享的主要途径,对深化素质教育改革,实现新时代的人才培养目标也有积极的影响。简要分析了大数据背景下加强智慧校园网平台建设的必要性和重要性。针对大数据技术的发展和应用现状以及智慧校园建设的总体要求,提出了一些切实可行的建议,以提高智慧校园的建设效果。
文中基于嵌入式技术开发一种针对医院病房的智能点滴输液报警器系统,以实现对病人输液进度的实时监控。该系统利用传感器实时检测输液管中的液位,并由舵机来控制点滴流速以防止输液结束病人血液回流。当系统检测到输液空瓶时点亮警示灯,将警报信息传回护士站,在护士站内的LCD屏上显示报警位置并用语音播报进行提示,以实现不打扰病人休息并准确通知护士前来更换输液药瓶的目的。实验表明,该设计达到了预期目标,具有很好的应
无人机集群的避障行为作为群体行为的一种,在国内外得到了广泛的研究和应用。针对切换拓扑结构下的集群避障控制问题,设计了仅需个别无人机获取虚拟长机信息的集群避障方法。通过对无人机集群划分联盟,选出集群子网中的导航信息无人机来获取虚拟长机的信息,在避障时可保证集群的连通性。在此基础上,通过对集群中各导航信息无人机施加一个垂直于虚拟长机运动轨迹的额外排斥力,并将虚拟长机对导航信息无人机的引导力权值因子进行设计,使其成为与虚拟长机和导航信息无人机距离相关的自适应因子。不但保证集群在面对较大障碍物时能有效地进行避障,
断路器作为电力系统继电保护的重要元件之一,在配电物联网中具有广泛的应用场景。针对传统的断路器在监测故障和智能化分析方面存在严重的缺陷,文中提出一种无线智能断路器的设计方案。该断路器集状态监测、保护校验、一键开合闸功能于一体,有效弥补了二次回路保护装置物联网技术的空白。最后,分别在现场和实验室对该装置进行了测试,测试结果表明该装置性能良好,可有效减少检修工作,具有巨大经济、社会效益。
根据风电公司及风电场的管理模式,结合风电生产实际情况和运维需求,建设风电场生产管理移动应用网络,研发风电场生产管理移动应用系统,打通风电公司远程集控中心、风电场值班室和工作现场的数据流转通道,满足风电三级安全生产管控要求。集成风电场已有的视频监控系统,将音视频直播应用在操作票现场执行过程监控中,将视频会议以及视频即时通信集成在工作票、操作票、缺陷管理等现场业务中。这样便实现了现场重大操作实时监管、
面向多智能体系统编队协同完成既定任务,针对具有非线性动态的二阶多智能体系统的编队控制问题,开展分布式编队控制协议设计。考虑到集群运动过程中,各智能体只需调整自身与相邻智能体的相对位置即可维持整体队形。基于邻居智能体之间的相对状态信息,提出了具有时变增益的自适应控制协议,证明了多智能体系统在该控制协议作用下能实现编队控制。最后,仿真实例表明该控制协议可确保二阶非线性多智能体系统形成并保持预先给定的编队构型。与静态控制协议相比,提出的自适应控制协议无须借助智能体自身的非线性动态特性以及通信拓扑图等全局信息,显
随着信息化、网络化、智能化的迅速推进,物联网中的应用对接入网络的需求发生改变,用户对低功耗、接入数量范围广、低成本的接入网口需求越来越迫切,低功耗广域网(LPWAN)应运而生。文中首先介绍了低功耗广域网技术,包括LoRa,SigFox和NB-IoT等;然后详细阐述低成本、低功耗广域网技术的代表NB-IoT的关键技术与特点;最后分析NB-IoT在城市井盖、农业气象、水质监测、小区抄表等方面的应用。分