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由于汽车电泳涂装输送用新型混联机构存在高度非线性和耦合性，因此难以实现高性能控制。为此，首先采用拉格朗日法推导该机构的动力学模型。然后，在任务空间设计一种PD滑模神经网络动力学控制器并进行稳定性证明。最后，对该控制器进行了仿真，并将所得结果与PD滑模控制器仿真结果进行比较。比较结果表明：该动力学控制器通过神经网络前馈控制的作用有效解决了PD滑模控制器存在的剧烈抖振问题，使得汽车电泳涂装输送控制系统呈现良好的控制性能。