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提出了在6自由度并联机器人的6个连杆上集成拉、压力传感器,组成力感觉系统,建立6个传感器受力与动平台所受6维合外力的解析关系,从而通过检测6个传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在分析国内外并联力感觉系统的基础上,着重介绍了该力感觉系统的集成和力学建模过程,并给出了实验结果.
并联机器人力感觉系统的研究
【摘 要】
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提出了在6自由度并联机器人的6个连杆上集成拉、压力传感器,组成力感觉系统,建立6个传感器受力与动平台所受6维合外力的解析关系,从而通过检测6个传感器的受力就可以确定并联
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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传感器技术
【发表日期】
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2003年4期
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