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引入自适应因子,在系统滤波过程中判断系统滤波是否处于正常状态,选择性动态修正的滤波参数以提高系统滤波抗干扰能力,并进行了仿真验证.本方法与UKF相比,在位置的三个方向上,误差均值分别降低了30.66％、21.58％、23.36％;在速度的三个方向上,误差均值分别降低了4.76％、11.01％、20％.与14-IUKF相比,在位置的三个方向上,误差均值分别降低了16.42％、11.57％、16.33％;在速度的三个方向上,误差均值分别降低了2.25％、3.96％、11.09％.