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运动学是机器人仿真的基础，三维仿真是机器人动作控制的重要依据。由于双足机器人的非线性，强耦合性，其运动学仿真研究大都为二维曲线仿真。为解决此难题，本文采用了一种不同于DH坐标系的树型数据结构得到了机器人的结构数据库。结合此数据库及正运动学原理及矩阵变换算法，得到机器人的变换矩阵。再用递归调用各变换矩阵的方法编程实现Matlab三维绘图，即可实现机器人正运动学三维仿真，并在Matlab三维视图平台上作了机器人行走动作的仿真。