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无人机航向偏差检测是无人机电力线智能巡检的关键技术之一。通过对图像中电力线的特征分析,提出一种电力线图像检测并获得航向偏差的方法。首先对原始图像进行预处理,减少背景对电力线检测的干扰;其次采用Sobel算法进行边缘检测,通过形态学处理滤除二值图中的背景噪声并增强电力线边缘;然后利用Hough变换实现电力线的快速提取;最后基于检测结果拟合出当前电力线方向,获得航向偏差。实验结果表明,该算法可以有效减少图像背景干扰,电力线检测速度达到12～24帧/s,实现直线型电力线检测并获得航向偏差,航向准确率达到9