【摘 要】
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针对煤矿巷道架管机器人存在所需夹持力超过管道材料许用应力问题,提出了一种新型巷道机器人机械手爪,实现了管道的夹持。完成了机械手爪中主要零件的结构设计及参数设计,通过有限元分析优化了机械手爪结构,并完成了结构的优化分析,验证了结构的合理性,得到了一组理想手爪关节尺寸:远关节L1=52.8 mm、中间关节L2=66 mm、近关节L3=50.16 mm;并利用AD⁃AMS建立了机械手爪虚拟仿真的样机模型,仿真分析表明:上下夹爪中间关节在0~1.5
【机 构】
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淮河能源控股集团煤业公司,安徽理工大学机械工程学院
【基金项目】
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淮南矿业(集团)有限责任公司直管科研项目。
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针对煤矿巷道架管机器人存在所需夹持力超过管道材料许用应力问题,提出了一种新型巷道机器人机械手爪,实现了管道的夹持。完成了机械手爪中主要零件的结构设计及参数设计,通过有限元分析优化了机械手爪结构,并完成了结构的优化分析,验证了结构的合理性,得到了一组理想手爪关节尺寸:远关节L1=52.8 mm、中间关节L2=66 mm、近关节L3=50.16 mm;并利用AD⁃AMS建立了机械手爪虚拟仿真的样机模型,仿真分析表明:上下夹爪中间关节在0~1.5
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