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讨论了一种新型滤芯检测机器人的设计.这种滤芯检测机器人的机械本体采用新颖的SCARA结构,控制系统中采用间隙前馈补偿技术,机器人末端速度采用了双梯形升降速规律,充分利用了电动机的频率特性.实验表明,采用这种补偿技术,末端的轨迹跟踪精度有较大的提高.
基于传动误差前馈补偿技术的滤芯检测机器人设计
【摘 要】
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讨论了一种新型滤芯检测机器人的设计.这种滤芯检测机器人的机械本体采用新颖的SCARA结构,控制系统中采用间隙前馈补偿技术,机器人末端速度采用了双梯形升降速规律,充分利用
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2003年11期
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