【摘 要】
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为提高丘陵山区不规则路面下履带底盘的仿形能力与通过性，采用机-电-液组合形式开发了动力驱控系统，结合旋点式浮动结构设计了一种仿形电液履带底盘。通过机械原理设计、动力分布优化等方式研制底盘总成，完成了三维模型的构建，在此基础上，利用多体单元组合法创建了履带底盘动力学模型，完成了路面模型接触参数虚拟标定。针对不同水平坡度路面进行了爬坡性能仿真分析。仿真结果显示，该履带底盘能以6 km/h的设计车速越过
【机 构】
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农业农村部华南现代农业智能装备重点实验室
【基金项目】
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2020年中央农业生产发展资金-广东省博士工作站建设（粤财农[2020]122号）； 2021年丘陵山区农业高效作业机具攻关项目； 2022年乡村振兴战略专项资金省级项目（粤财农[2022]92号）；
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为提高丘陵山区不规则路面下履带底盘的仿形能力与通过性，采用机-电-液组合形式开发了动力驱控系统，结合旋点式浮动结构设计了一种仿形电液履带底盘。通过机械原理设计、动力分布优化等方式研制底盘总成，完成了三维模型的构建，在此基础上，利用多体单元组合法创建了履带底盘动力学模型，完成了路面模型接触参数虚拟标定。针对不同水平坡度路面进行了爬坡性能仿真分析。仿真结果显示，该履带底盘能以6 km/h的设计车速越过25°的坡度，且其质心速度曲线与位移曲线变化稳定。仿真结果表明履带底盘动力学分析理论可行，可为履带底盘的后续优化设计提供理论参考。
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