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针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题，设计了一种三自由度焊接机器人。本文在D-H齐次变换矩阵的基础上，对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作，可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态，为保证焊接质量的一致性提供了理论基础。通过Matlab软件仿真，控制各个关节按照给定规律运动，在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪。