论文部分内容阅读
为改善蚁群算法搜索速度慢且容易在"凹"型障碍物中陷入僵局的问题,提出一种与跳点搜索融合的双向蚁群算法。首先,处理栅格地图,增加了跳点搜索算法的评估功能;然后,改进蚁群算法的启发式函数和信息素更新方法,在起点和目标点放置2组不同类型的蚂蚁进行双向搜索。仿真结果表明:该算法在搜索时间上减少了30%,迭代次数降低了33.3%,最小路径长度缩短了4～5 m。