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针对SMA材料非线性严重,仅靠SMA电阻反馈实现闭环控制,且ESMAA控制精确度不高问题,选用高精确度应变传感器,以应变为反馈量,采用PI控制策略,对ESMAA闭环位姿控制进行了理论和试验研究,研制了基于80C196KC单片机的ESMAA柔性伺服控制系统,设计制作了系统专用PWM开关电源。试验结果表明,单台ESMAA能以55o/s的速度运动到最大角度,位置误差矢径小于5mm。协调控制每台ESMAA,可实现组合式ESMAA机械手高精确度定位和柔顺抓取。