【摘 要】
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针对无人机飞行过程中,由于载体非平稳磁场干扰造成磁测航向角不准确的问题,提出一种结合遗忘滤波的递推最小二乘在线磁补偿方法。在分析了软、硬磁干扰机理和建立磁干扰模型
【机 构】
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中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室,淮海工业集团有限公司
【基金项目】
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基于磁场集聚与纳米颗粒敏感的仿信鸽磁矢量传感器研究项目(51375463)
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针对无人机飞行过程中,由于载体非平稳磁场干扰造成磁测航向角不准确的问题,提出一种结合遗忘滤波的递推最小二乘在线磁补偿方法。在分析了软、硬磁干扰机理和建立磁干扰模型的基础上,对常规递推最小二乘法加入遗忘因子修正,从而抑制磁场变化对磁补偿参数估计效果的影响。仿真和试验结果表明,在磁干扰较强且干扰磁场存在突变的情况下,此算法可以将磁航向角RMSE减小至3.822 0°。该方法计算量较小,能够有效适应机载条件下的变化磁场补偿,并达到较高的航向角精度要求。
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