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本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回路系统的拉格朗日动力方程和运动控制方程.最后给出了实例计算.
六自由度并联式机器人拉格朗日动力方程
【摘 要】
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本文对六自由度并联机器人的动力学问题进行了研究.文中根据一二阶影响系数矩阵,导出了仅依赖于系统的质量分布和几何特性的广义惯性张量和广义惯性功率模型矩阵,建立了多回
【机 构】
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燕山大学机械二系,燕山大学机械二系秦皇岛,秦皇岛
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1990年01期
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