【摘 要】
：
地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态。机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61105092,61473042);长江学者计划(IRT-16R06);教育部创新团队(T2014224)
论文部分内容阅读
地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态。机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近年来得到了快速发展。系统性地分析了视觉定位与地图构建系统的基本架构,并对该架构包含的图像信息预处理、视觉里程计、回环检测、全局优化和地图构建模块分别进行了详细介绍。针对各模块所涉及的关键技术,总结了近些年来国内外主流的研究成果,对比分析了各个关键技术中主流方法的性能,并展望了地面无人平台视觉导航定位技术的发展方向。
其他文献
演奏教学是小学音乐课程的重要内容,吹奏口风琴能激发学生的学习兴趣,提高学生的音乐知识和基本技能。通过口风琴吹奏与形体律动的整合,可以发展学生的创造性思维。器乐进入
<正>本文简述了年产6000吨苯胺流化床催化反应器的结构设计,井提供了主要参数,对从事流态化方面的研究,有一定参考价值。硝基苯气相加氢法制苯胺在我国已有十多年的生产历史
<正>走基层、深调研、察实情、促提升。2018年以来,省人大常委会在全力以赴助推广东打赢扫黑除恶专项斗争攻坚战的过程中,把监督工作的发力点选在与人民群众生产、生活密切相
内皮PAS区域蛋白1(Endothelial PAS domain-containing protein 1,EPAS1)又称为低氧诱导因子2α(Hypoxia inducible factor,HIF-2α),其普遍存在于哺乳动物体内,在低氧反应中
目的研究半夏白术天麻汤加减配合依达拉奉治疗急性脑梗塞的临床效果。方法本次选取的研究对象为2016年6月～2017年8月期间在我院进行治疗的急性脑梗塞患者,将64例患者根据治疗
战国时期哲学家韩非首次提出"矛盾"概念,并在《五蠢》篇中概括出"不相容之事,不两立也。"他的"矛盾之说"其实质是,具有不相容关系的两个命题,不能都是真的。它巧妙地表达了矛
目前,我国商业银行股份制改革正在如火如荼的进行,内部审计的价值效果也得到了体现,那么如何提升商业银行内部审计的质量与效率,使内部审计的价值效果得到最大的发挥呢。本文
随着我国改革开放进程的加快,中小企业成为国家经济发展的重要支柱。中小企业经济的迅速发展取得了重要的成就。尽管中小企业的发展在经济发展中的贡献很大,但是,中小企业在
处于潮流前端的电子商务在强大的云计算平台支持下具有无可限量的发展潜力,本文从云计算的含义与特性出发介绍了云计算平台下电子商务的优势和应用及需要关注的问题,以期为相
《孙子兵法》的“全胜”思想不等于“不战而屈人之兵”。其基本含义是谋全局,懂全破,定全策,力争用最小的代价获取全局的胜利。这一思想不仅适用于进攻,也适用于防御。《孙子