基于三维激光雷达的路沿检测算法

来源 :重庆邮电大学学报(自然科学版) | 被引量 : 2次 | 上传用户：gkhksmq

【摘要】

：

为了在多种道路环境下准确提取智能汽车前方道路路沿,提出一种基于三维激光雷达的路沿检测算法。该算法采用随机采样一致性算法(random sample consensus, RANSAC)快速分割出道路区域,滤除了大部分非地面数据,提高后续步骤的处理速度;提出一种基于无向图邻域关系的多特征、宽阈值、多层次路沿特征提取算法,通过构造多种路沿几何特征设置较宽阈值以提高路沿检测精度;采用双向扫描线搜索算法获

【作者】

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常亮亮许国良李万林谢金凤王茜竹范小辉

【机构】

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重庆邮电大学通信与信息工程学院,重庆邮电大学电子信息与网络工程研究院,中国信息通信研究院西部分院

【出处】

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重庆邮电大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2020年06期

【关键词】

：

三维激光雷达路沿检测无向图邻域关系双向扫描线搜索二次曲线拟合 3D LIDARroadside detectionneighborhood relati

【基金项目】

：

重庆市产业类重点研发项目(cstc2018jszx-cyzdX0124),教育部-中国移动科研基金项目(MCM20170203)

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