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在RoboCup MSL足球机器人中，教练机程序负责对机器人的单机任务和机器人之间的协作进行规划。在多机协作的过程中，由教练机导致的机器人之间的协作冲突会导致任务的失败。如何消解教练机中存在的冲突问题成为中型组研究的一个重点。回答集编程（ASP）作为逻辑编程的一种，近年来逐渐在RoboCup家庭组中得到应用。通过将ASP引入到中型组，某些特定情况下的协作冲突被有效消解，并且通过Matlab仿真，将原程序所产生的结果与ASP方法产生的结果进行比对，可以看到冲突被有效解决。