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提出了用传统的Zer0 Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件，而从受力平衡的角度考虑，其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡，也就是满足摩擦圆半径的要求．
用ZerO MOment Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨
【摘 要】
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提出了用传统的Zer0 Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件，而从受力平衡的角度考虑，其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡，也就
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院,
【出 处】
：
上海交通大学学报
【发表日期】
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2001年1期
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