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多机器人控制是目前机器人研究的关键问题．本文以足球机器人为研究平台．首先讨论多智能体系统的组织结构和智能体的体系结构；然后，基于多智能体理论，组建多机器人系统，提出一种适用性广泛的多机器人协作控制方案，主智能体和辅助智能体相互协作，降低多机器人系统控制的复杂度，提高了控制效率。实验结果证明该协作控制方案的优越性。