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通过卫星进行远距离控制的“人在回路中”无人机系统存在较大的时间延迟。延时可能引起系统的不稳定。为了改善延时系统的性能。需要对系统进行延时补偿。考虑对无人机的操作通过人一机界面来完成的特点，基于模型预测算法估计出系统延时量的未来状态，用估计出的状态变量作为输出，这样就补偿了系统的传输延时。对某飞机俯仰角控制回路进行了设计，仿真结果表明使用该补偿方法减小了延迟对系统的影响。