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主要探讨了极大似然参数估计法及其松弛算法,将它们应用于水下机器人运动模型的辨识中.利用水下机器人的海上类Z型试验数据,辨识得到某智能水下机器人水动力系数,并对比了两种算法的结果,可看出松弛算法有更好的收敛性.然后用辨识得到的水动力系数建立了水下机器人的运动模型,用运动仿真进行了模型验证.仿真结果表明辨识得到的数学模型是可靠的,本方法对于水下机器人操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义.