【摘 要】
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要用工业机械手代替人手进行操作,就必须使机械手具有类似人手的机能。人的手指、手掌、手腕、手臂由17个关节组成,具有27个动作自由度。这27个自由度组成了手臂上下摆动、
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要用工业机械手代替人手进行操作,就必须使机械手具有类似人手的机能。人的手指、手掌、手腕、手臂由17个关节组成,具有27个动作自由度。这27个自由度组成了手臂上下摆动、左右回转、前后伸缩和手腕上下摆动、左右
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