【摘 要】
：
虚拟夹具是在计算机仿真技术、力反馈技术、人工智能等基础上发展起来的一种新兴机器人遥操作辅助技术.基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究对提高机械臂末端抓手自动防撞
论文部分内容阅读
虚拟夹具是在计算机仿真技术、力反馈技术、人工智能等基础上发展起来的一种新兴机器人遥操作辅助技术.基于人工势场法的虚拟夹具建模技术研究对提高机械臂末端抓手自动防撞具有重要意义,特别是在非结构环境和一些工作空间环境难以建模的情况下,应用虚拟夹具法来限制机械臂末端的运动空间,可防止机械臂与周围环境发生碰撞.为此,使用OpenGL与C＋＋相结合的编程方法设计并实现了三角片元法构建虚拟管道的几何模型,采用人工势场法计算实时虚拟力的虚拟夹具建模算法,通过仿真实验验证该算法能有效限制机械臂末端的运动空间及正确计算虚拟力
其他文献
以双闭环串级调速控制系统为研究对象,在对其系统构成和控制要求进行分析的基础上,采用S7-200系列PLC作为主控制器实现系统的运行操作。详细介绍了I/O分配和相关控制程序的设
针对煤粉收集箱易燃易爆的特殊性，在应用好原有安全设计设施的基础上，结合喷煤工艺和设备特点，介绍了一些特殊情况下危及喷煤生产和布袋箱设备安全的应对方法和改进措施。
新汉最新推出一款迷你ARM-based车载终端——VTC100，只需8W支持车载通讯应用，开机仅需10s。VTC100采用低功耗ARMCortex-A8处理器，配置操作系统，多种无线和CANbus连接选项，智能电源
电动车行驶过程中需要对动力锂电池各单体电池参数进行实时检测。介绍一种基于90C51单片机控制检测系统,该系统可对八个串联的电池单体的电压、电流、温度等相关参数进行实时
从织物运动的动态图像序列出发,基于特征的织物三维动态仿真方法中,如何从运动织物图像序列中获取高精度的特征点匹配是关键,而影响特征点匹配精度的因素除了匹配算法外还有构成特征点的织物特征图案。针对特定的特征描述与匹配算法下,不同特征图案类型会导致不同程度的特征误匹配问题,提出了一种织物最佳特征图案的评价方法,通过该方法可以帮助选取或主动构建具有合适特征图案的织物作为三维动态仿真织物模板使用,从而有效提
可靠性设计是产品研制过程中的重要环节，也是实现产品工程化的必要途径。电子产品的可靠性设计在国内外研究较为广泛和成熟，而机械产品由于自身的特点比较复杂，因此其可靠性设计
针对当前无线传感器网络质心定位算法在参考节点分布不均匀时定位误差较大,提出了一种基于RSSI加权融合的质心定位算法.通过将离未知节点距离由近到远的每三个参考节点组成三
计算机仿真技术以其独有的优势,已经在各个领域发挥着越来越不可替代的作用,针对我国现阶段防渗墙施工接头管拔管技术中的现存问题,进行了陈述与分析,并提出计算机仿真技术在
国家金卡办主任张琪在6月4日举行的2013中国国际物联网论坛上表示,我国已初步形成完整的物联网产业体系,部分领域已形成一定市场规模,与国外差距在缩小。
主要介绍冷轧连续退火机组中张力的2种控制方式，以及通过ABB的PLC实现机组张力控制的具体内容。