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分析导管架下水系统（导管架、驳船和摇臂）的三维运动,建立系统的三维力学模型,并用解析的方法通过对约束求导数给出系统的约束方程,得到导管架下水系统的完整的数学模型,使导管架下水参数计算更精确,模拟更真实。对数学模型进行分析,给出了模型的求解方法：将非线性方程组重新组合成多个线性方程组,用迭代方法和预估—校正方法相结合求解方程。