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本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了机械手的算法和控制 ,具有高度的“鲁棒性”和“容错性”
超冗余度机械手自律分散控制算法
【摘 要】
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本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法 ,它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动 ,实现做功最小 ,从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法 ,大大简化了
【机 构】
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东南大学机械工程系!南京210018,东南大学机械工程系!南京210018,东南大学机械工程系!南京210018,东南大学机械工程系!南京210018
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年04期
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