【摘 要】
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针对基础快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Trees，RRT）应用于无人驾驶车辆路径规划时缺乏导向性，收敛速度慢，路径平滑性差及规划结果并非最优解等问题，提出了一种基于RRT的路径规划改进算法。首先，设计了启发式采样策略:提出基于权重分配的目标指向的局部扩展方式，解决了节点盲目扩展的问题，避免了因目标偏向而出现路径陷入局部最小值的情况，并通过设置转角阈值约束节点转角
【基金项目】
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辽宁省科技攻关项目（2021JH1/10400011）；
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针对基础快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Trees，RRT）应用于无人驾驶车辆路径规划时缺乏导向性，收敛速度慢，路径平滑性差及规划结果并非最优解等问题，提出了一种基于RRT的路径规划改进算法。首先，设计了启发式采样策略:提出基于权重分配的目标指向的局部扩展方式，解决了节点盲目扩展的问题，避免了因目标偏向而出现路径陷入局部最小值的情况，并通过设置转角阈值约束节点转角范围，同时采用变步长采样策略，提高了算法局部避障能力;其次，对已得路径进行后处理：提出了节点优化策略，并用B样条曲线进行路径拟合，实现了路径长度的优化并满足平滑性要求，路径末端与目标点采用Reeds-Shepp曲线连接，解决了车辆抵达目标点时的航向问题。最后利用Matlab软件，将改进算法与基础RRT及其衍生算法进行了对比分析，验证了所提算法的有效性和优越性。
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小学阶段是英语学科教育的起点，也是奠定学生英语学科基础的重要时期。在小学英语教学中，阅读教学是必不可少的教育板块，一方面能够拓宽学生的知识面，另一方面可以强化学生对英语要素的感知，对学生的英语素养提升有着重要作用。近年来，思维导图作为一种新型学科教育方法在小学英语教育中展现出了一定的可行性，对此，本文将围绕小学高年级的英语教育现状展开研究，重点探索高年级英语阅读教学中思维导图的实践应用策略，为我国
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＜正＞ 本装置是专门为了充钮扣电池而设计的,电池充足后有音乐提示,防止过充电现象。而且它还有附带的检测钮扣电池的功能。其原理如图所示。其中,K1是电源开关。Ec是电路的工作电源。因为IC的工作电流非常小,而且被充的钮扣电池的电容量一般很小,只有几十毫安时,所以Ec可采用两节2号干电池。IC为音乐芯片KD-9300,HTD是压电陶瓷发声器。T是为触发
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