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基于契贝谢夫连杆机构建立了一种六足机器人行走机构的模型,并给出了该模型的参数约束方程以及参数优化方案.通过对该行走机构的结构改进,进一步增强了行走机构的强度和运动平稳性.该优化设计方法对足式机器人的工程实践具有参考价值.
一种六足军用机器人行走机构的设计与优化
【摘 要】
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基于契贝谢夫连杆机构建立了一种六足机器人行走机构的模型,并给出了该模型的参数约束方程以及参数优化方案.通过对该行走机构的结构改进,进一步增强了行走机构的强度和运动
【机 构】
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陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京,100072
【出 处】
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装甲兵工程学院学报
【发表日期】
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2018年3期
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