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Adams的优化分析算法未采用学生熟悉的惩罚函数法等经典算法。使用Matlab语言,采用经典算法对人字架优化案例进行实际编程计算,发现在该例中FR共轭梯度法存在着方向固化现象。深入分析该现象的成因。介绍了先进的广义简约梯度法GRG和序列二次规划SQP算法,比较分析了鲍威尔方法和惩罚函数法的适用性,让学生很好地理解了FR共轭梯度法的局限性和优化理论在机械系统运动学和动力学上的应用特点。