【摘 要】
：
本文基于牛顿 -欧拉法建立了一类 PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程 ,这是设计、控制微机器人的前提和基础 .所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性 ,
论文部分内容阅读
本文基于牛顿 -欧拉法建立了一类 PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程 ,这是设计、控制微机器人的前提和基础 .所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性 ,微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动 ,还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力矩 .由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性 ,对逆动力学可实施并行算法 .最后以一实例进行了仿真分析 ,仿真结果表明微机器人所需驱动力呈线性变化 ,揭示了微机器人在微动情况下的线性本质
其他文献
何为气短,有位医学专家说:当我们不留意自己的呼吸时,并未觉得它对生命是多么迫切时,“气”倒不短;相反,一旦意识到“需要”呼吸时,却可能真的有气短。气短,其实是一种人为的
我们没有想象过,夏衍散文《包身工》和日本影片《啊,野麦岭》中的一桩桩、一幕幕居然会在今天的国土上重现,而且是那样的惨烈。广东省东莞“三来一补”制衣厂失火,
去年10月,在苏北一个偏僻的小村里发生了一幕令人心痛的悲剧:一个作风正派、性格温柔的新娘在她婚后第三天便服毒自杀了。新娘自杀,引起了世人对她的丈夫王晓春的义愤。新娘
女友相聚,谈论丈夫孩子是永恒的话题。这不,又说上了,这个讲如何将丈夫制得服服贴贴,那个谈怎样与丈夫斗智斗勇。我独笑而不语,她们急了,嚷着让我发表高见。叫我说呀,咱们“
山里有座残破的古墓。墓前有两棵老橡树,一棵结甜实,一棵结苦实。有村民偷偷告诉我们,传说几百年前有个人为了躲避战乱.率领先民披荆斩棘。驱赶豺狼,终于在山里开拓出一个小
为了加速社会福利事业的发展,我国社会福利有奖募捐活动正在许多省、市、自治区蓬勃开展,取得了可喜的成绩,但也有一些地方出现滑坡。究其原因,笔者认为,主要是“取信于民”
Central village selection is the priority of small town construction.Depending on the development potential analysis,classification analysis,and quantitative an
最近,国外开发出一种新型高效防蛀剂。这种防蛀剂是在樟脑类防蛀剂的粉末中添加一种增效剂——山梨酸而制成的。 新型高效防蛀剂的配制与使用方法如下: 首先把山梨酸粉末同樟
丰城市张巷镇的农村社会养老保险,知情人无不竖指盛赞。在张巷4万多农业人口中,参加社会养老保险的就有1.2万余人,全镇收缴保费达54万余元,一次性缴费最多的高达0.5万元,不少
患者男,60岁,主因＂恶心、呕吐伴尿频、尿急、尿痛6天,腹胀2天＂入院;糖尿病史10年、高血压病史8年,临床诊断为糖尿病酮症酸中毒,腹胀原因待查。查体：血压120 mmHg/79mmHg,神志清,