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给出了用于估计GPS系统硬件延迟的卡尔曼滤波的状态方程和观测方程，在卫星和接收机相对硬件延迟计算方法的基础上，进一步给出了滤波器初值的计算方法，然后给出了GPS系统硬件延迟和卫星相对于平均值的硬件延迟的计算结果，并对GPS系统硬件延迟及卫星和接收机硬件延迟的稳定性进行了评价，结果表明，在两个半月的时间里，它们是非常稳定的，最后通过TEC的计算结果及其与滤波估计的比较证明了本文方法的正确性.