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以闭链约束方程为基础，建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型，并进一步提出了基于两步迭代的运动学参数校准方法．通过先估计被动关节角度误差和运动学参数误差，实现了对并联机器人运动学参数的估计．该方法通过对并联机器人12个运动学参数的校准仿真实验，对所提参数估计方法进行了验证，得到了准确的参数估计结果．