4PUS-1PS型并联机器人运动学与工作空间分析

来源 :机械制造与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tkzcsl

【摘要】

：

并联机器人的运动学分析是动力学分析的基础,而工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.对4PUS-1PS型并联机器人进行了逆运动学分析,使用ADAMS软件对其进行仿真,并与MAT

【作者】

：

余伟郭钢孙德智

【机构】

：

南京理工大学

【出处】

：

机械制造与自动化

【发表日期】

：

2014年1期

【关键词】

：

4PUS-1PS 并联机器人运动学 ADAMS MATLAB

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并联机器人的运动学分析是动力学分析的基础,而工作空间是评价并联机器人工作性能的重要指标.对4PUS-1PS型并联机器人进行了逆运动学分析,使用ADAMS软件对其进行仿真,并与MATLAB软件计算的结果相比对.基于运动学逆解,结合机构的约束条件,运用MATLAB搜索其工作空间.为其动力学分析及此类机器人的设计与运用提供依据.

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