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基于视觉的道路图像提供了车辆运行局部环境的丰富信息。本文提出了一种新颖的适用于自主驾驶系统的车道线检测与跟踪算法。它采用了广义曲线的车道线参数模型，通过计算机仿真实验，将图像的预处理算法和基于坐标变换原理的拾取算法相结合（即RRF算法），在感兴趣区域中成功提取道路边缘。最后，在2维计算机图像坐标系中重建车道线曲线，为以后的数据提取打下了基础。仿真结果表明，提出的车道线检测与跟踪算法具有良好的鲁棒性和实时性。