【摘 要】
：
针对传统D~*路径规划算法搜索效率低、成本较高的问题,提出有向D~*算法.该算法考虑目标点与障碍物信息,引入关键节点概念,逐级扩展确定可行路径,并且引入导向函数以控制单次
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（71861025）；科技部国家重点研发计划资助项目（2018YFB1703105）；兰州理工大学红柳一流学科建设资助项目.
论文部分内容阅读
针对传统D~*路径规划算法搜索效率低、成本较高的问题,提出有向D~*算法.该算法考虑目标点与障碍物信息,引入关键节点概念,逐级扩展确定可行路径,并且引入导向函数以控制单次搜索的节点搜索范围来提高搜索效率;在原欧几里得评价指标的基础上引入路径平滑度函数对偏移路径进行惩罚,避免机器人无效转弯而增加移动成本;通过路径平滑度函数中的"转弯因子"协调路径长度与平滑度之间的关系,给出路径平滑度函数的分段原理与转弯因子的确定方法,并对算法收敛性进行证明.在不同环境下的仿真实验表明,该算法较传统算法能
其他文献
苏州是古老的,又是现代的,让更多人了解苏州的文化底蕴,便是苏州大学出版社推出《吴文化读本》的目的所在。世世代代的苏州人在苏南这方美丽的土地上创造了灿烂的地域文化—
小儿外感(感染性)高热是儿科常见病,90%以上因感染病毒所致,中药治疗此病有较好的效果。我科于1987-1989年采用河南中医学院研制的中药小儿热速清口服液观察治疗148例外感高
本文阐述导学案与信息技术在中职英语教学中整合应用的意义和实践活动,旨在探索二者在教学中优势互补的途径,以此促进学习效果,培养学生独立学习、合作探究的精神。
随着国家对科研越来越重视,科研经费投入每年20％多的增长,科研项目增多,必然需要更多人力、物力和配套的科研场地和设施支持,因此科研事业单位的基本建设项目也越来越多,如研
针对串联主缸踏板行程模拟器展开研究,分析了在正常工况和前、后腔分别漏油工况下踏板力的传递途径、踏板感觉及其影响因素,采用模糊自适应PID控制方法对影响参数进行在线自
【正】本刊讯(记者农清清通讯员莫纯誉)1月28日,由自治区人力资源和社会保障厅组织的"2015年春节文化下乡送春联活动"在钦州市浦北县张黄镇举行。活动由厅机关党委、工会和自
以2019年新能源汽车补贴政策以及2019年上半年动力电池装机量情况为导向,通过分析相关试验数据,对比三元锂电池与磷酸铁锂电池。结果表明,三元锂电池具有较高的能量密度,适用
本文强调人的本体地位,把一切文化现象看作是人活动的产物,而支配人活动的是形成于头脑中的观念.人的观念是怎么产生的?本文追本溯源,认为本能是观念产生的原点.文章得出结论
<正>新中国成立后,直到20世纪80年代初,一直都处在东西方冷战的大背景下。为了更好地服务国家利益,新中国的领导人抓住一切机会、采取一切必要的手段发展对外交往。下面这些
分别用水浴浸提、微波和超声波辅助乙醇提取花生壳木犀草素,确定最佳提取工艺为:料液比1∶20,80%乙醇,微波功率900W,提取时间70s。测定了花生壳木犀草素的抑菌特性,试验结果