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研究能够直接通过视觉信息进行实时规划的自运动规划方法.冗余度机器人的自运动受到构形约束.从构形出发就能够采用矢量方法规划机器人的自运动.以YJP1型7自由度机器人为例,针对一类具有旋转自运动主平面的一冗余度机器人,采用基于线性约束的最小二乘法思想,即把机器人末端的运动速度为零作为线性约束条件,代入求机器人自运动逆解的极小最小二乘方程式中进行处理,得到自运动的解析表达式.数值仿真和实验验证了这种算法的有效性.