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柔性铰链四杆机构在精密机械中的应用日益广泛。采用伪刚体模型法对具有集中柔度的全柔性铰链四杆机构进行了分析，利用MATLAB编写了外载荷与杆件转角关系的Newton迭代法程序。同时用有限元方法建立了全柔性铰链四杆机构模型，并用ANSYS进行了仿真。给出了两种方法的计算实例，对所得结果进行了讨论，分析了误差产生的原因。