【摘 要】
：
机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础。针对ABB_IRB120型工业机器人的结构特点,通过D-H法建立数学模型,运用蒙特卡洛法分析工作空间。文中采用MATLAB Robotics Toolbox
论文部分内容阅读
机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础。针对ABB_IRB120型工业机器人的结构特点,通过D-H法建立数学模型,运用蒙特卡洛法分析工作空间。文中采用MATLAB Robotics Toolbox对该型机器人进行运动学仿真和两点之间的点对点轨迹规划。针对Robotics Toolbox轨迹规划功能的局限性,通过二次开发,增加了循环算法,扩展该工具箱的轨迹规划应用范围,使模拟的机器人末端执行器能够生成连续的复杂空间运动曲线。最后对平面余弦曲线及空间螺旋曲线进行实时仿真,结果显示所生成的轨迹与设定轨迹基本吻
其他文献
深入分析邢台市健身休闲产业在繁荣“夜经济”的背景下所面对的机遇和挑战，并在此基础上提出相应的对策和建议，希望为邢台市“夜经济”获得持续发展的动力；为更好地推动和深化全
通过对适时制 (Just-In -Time)在企业运用的分析 ,探讨了高级制造环境对传统管理会计冲击与影响
依据减水剂的作用机理,用自制单体设计、合成一种新型聚羧酸盐减水剂,得出其最佳合成配方及工艺为:m(马来酸酐):m(丙烯酸聚乙二醇单酯):m(丙烯基磺酸钠)=1:3:2.4;选用1%的K2S
１９９８年，中牟县把延长农村土地承包期工作作为农村工作的中心任务，以法律政策为依据，以稳定为前提，以大多数群众满意为标准，坚持“大稳定，小调整”的原则，进展平稳有序，民心安定，到１９９８年下半年
在福斯特的《印度之行》中,印度和印度人都被贴上了怪诞的标签。本文从后殖民"凝视"的视域,解读了在民族优越感的集体无意识操控下,福斯特所刻画的无序的印度和异己的印度人
在青少年篮球运动员的过程中,比赛时情绪稳定是非常重要的。本文通过查找文献资料的方法,查找近些年青年篮球运动员在赛场上运动状态。从比赛过程的3个阶段对运动员心理进行
张舜徽《汉书艺文志通释》通过叙录解题,对《汉志》所载典籍进行了辨体、辨义、辨人与辨伪,考辨了《汉志》典籍各种独特的知识形态和存在方式,因而这种叙录解题构成了别具特
在高校课程体系中,思政课的地位与重要性是勿庸置疑的。然而,思政课教学效果差强人意。提高思政课教学的实效性,是思政课教学改革的重要内容。本文认为加强思政课课程学生与
班集体文化是学校文化的构成要件之一，对于学校文化的形成、发展有较大推动作用。班集体文化建设应体现以人为本，可从四个层面着手。
给水管网的扩建或新建是解决城市供水不足问题的重要举措,其关键是优化给水管网的管径组合设计方案。遗传算法是求解给水管网优化设计问题的常用优化算法。但是,遗传算法及其