【摘 要】
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针对组合导航系统的定位精度与稳定性要求不断提高的现状,该文引入一种观测噪声协方差与抗差自适应相结合的Kalman滤波算法。利用新息向量和移动窗口协方差分析法,动态自适应
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(41304032);高等学校博士学科点专项科研基金项目(新教师类)(20132121120005);第8批中国博士后科学基金特别资助项目(2015T80265);辽宁省自然科学基金项目(2015020078);精密工程与工业测量国家测绘地理信息局重点实验室开放基金项目(PF2015-13);地球空间环境与大地测量教育部重点实验室开放基金项目(14-01-05)
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针对组合导航系统的定位精度与稳定性要求不断提高的现状,该文引入一种观测噪声协方差与抗差自适应相结合的Kalman滤波算法。利用新息向量和移动窗口协方差分析法,动态自适应修正观测噪声协方差阵;通过分析基于状态不符值、方差分量的统计量构造的自适应因子所存在的问题,提出一种由预测残差向量构造的自适应因子。仿真结果表明,该方法能够有效抑制观测异常对组合导航定位精度的影响。
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