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群集运动控制（flockingcontrol）是一种新型的多移动机器人运动协调控制，目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计。为此，本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法。首先，在前人的研究基础上，本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制；然后，运用非完整约束下移动机器人的动力学原理，设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法；并进一步提出了基于“最小稳定时间”的群集运动分析法，可对有序化群集运动系统进行分析；最后，运用仿真实例，描述了多移动机器人有序