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研发了基于眼固定安装方式的机器人定位系统，提出了一种方便有效的手眼标定方法。通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系，再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系，求解出目标物体的三维位姿，并最终实现了机械手的精确定位．
基于眼固定安装方式的机器人定位系统
【摘 要】
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研发了基于眼固定安装方式的机器人定位系统，提出了一种方便有效的手眼标定方法。通过最小二乘法求解手眼坐标的变换关系，再根据工作台平面与摄像机成像模型的约束关系，求解出目
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,北京中国科学院研究生院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2006年03Z期
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