【摘 要】
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为了解决工业机械臂示教器软件设计成本高、界面不友好等问题，采用基于ARM Cortex-M7内核的STM32H743为主控芯片，并运用实时操作系统FreeRTOS和emWin图形库设计了一种液晶显示的工业机械臂示教器软件。该示教器软件使用emWin图形库进行软件界面的设计与搭建，采用FreeRTOS操作系统来满足软件多任务的运行，并且能够实现多任务之间的通信与同步，再通过LwIP中UDP协议实现示
【基金项目】
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浙江省科技厅重点研发计划资助项目（2020C01SA902172）；
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为了解决工业机械臂示教器软件设计成本高、界面不友好等问题，采用基于ARM Cortex-M7内核的STM32H743为主控芯片，并运用实时操作系统FreeRTOS和emWin图形库设计了一种液晶显示的工业机械臂示教器软件。该示教器软件使用emWin图形库进行软件界面的设计与搭建，采用FreeRTOS操作系统来满足软件多任务的运行，并且能够实现多任务之间的通信与同步，再通过LwIP中UDP协议实现示教器与运动控制卡之间的通信，从而实现示教功能。实验结果表明，该示教器软件显示稳定，性能可靠，界面人机交互功能友好，具有实用价值。
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