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当前三维重建系统大多基于特征点法和直接法的同时定位与地图重建（SLAM）系统，特征点法SLAM难以在特征点缺失的地方具有较好的重建结果，直接法SLAM在相机运动过快时难以进行位姿估计，从而造成重建效果不理想．针对上述问题，文中提出基于半直接法SLAM的大场景稠密三维重建系统．通过深度相机（RGB—D相机）扫描，在特征点丰富的区域使用特征点法进行相机位姿估计，在特征点缺失区域使用直接法进行位姿估计，减小光度误差，优化相机位姿．然后使用优化后较准确的相机位姿进行地图构建，采用面元模型，应用构建变形图的方法进行