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设计了以PC104工控计算机为硬件、μC／OS—Ⅱ实时操作系统为软件平台的水下航行器（AUV）导航系统，给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成，实现了μC／OS-Ⅱ操作系统在PC104上的移植，介绍了导航软件模块化的设计方案，分析了基于μC／OS-Ⅱ的导航软件的任务划分、任务设计和任务通信等技术要点。该方案能很好地满足系统对实时性的要求，同时能大大降低了开发难度，提高了可读性和可维护性。