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基于多级坐标变换原理与D—H表示法，推导出电弧传感移动式焊接机器人焊炬的运动学方程，建立了焊缝切线法和机构简化法运动学仿真模型，并进行了MATLAB仿真。通过分析和对比仿真结果，对两种模型的有效性进行了验证，同时也总结出两种方法的优缺点。
电弧传感移动式焊接机器人的数学建模方法及仿真
【摘 要】
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基于多级坐标变换原理与D—H表示法，推导出电弧传感移动式焊接机器人焊炬的运动学方程，建立了焊缝切线法和机构简化法运动学仿真模型，并进行了MATLAB仿真。通过分析和对比仿真结
【机 构】
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湖南铁路科技职业技术学院,湖南工业大学,湘潭大学机械工程学院
【出 处】
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机电工程技术
【发表日期】
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2009年12期
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